Nepotvrđeni izvori kazuju da su u lipičkim ljekovitim izvorima uživali još u doba rimskog carstva, no prvi pisani zapisi o postojanju lječilišnog turizma potječu s početka XVI stoljeća, kada Ivan Kapistranin spominje ljekovitost lipičkih toplica.
Zapisi iz XVIII stoljeća često govore o ljekovitoj vodi po kojoj je Lipik postao poznat. Tako jedan zapis iz 1777. spominje "jednu drvenu zgradu sa tri kupaonice", a već 1782. toplice imaju četiri kupelji: "opću", "grofovu", "gospojinu" i "episkopovu". Tada se po prvi put počinje i mjeriti temperatura vode.

Pravi "procvat" lječilišta počinje u prvoj polovici 19. stoljeća, kada Lipik dobiva i električnu energiju, a dovršena je i željeznička pruga Bartz - Banova Jaruga - Lipik - Pakrac, pa se od tada flaširana mineralna voda izvozi na šire tržište, a brojni svjetski stručnjaci dolaze u Lipik i proučavaju svojstva ljekovite vode.

Godišnje je u to doba Lipikom prolazilo i po tri tisuće gostiju. Na prijelazu stoljeća, Lipik je stao u red najpoznatijih europskih lječilišta, uz bok Baden-Badenu i Karlovym Varima.

Nakon prekida u razvoju koji je privremeno izazvao prvi svjetski rat, ponovni uspon zdravstvenog turizma bilježi se od 1920 godine. Lječilište je tada obnovljeno i zablistalo starim sjajem.
Lipik je u to doba bio snažno lječilišno i turističko središte, pa je godine 1938. ubilježen kao drugi grad po broju noćenja u tadašnjoj Kraljevini Jugoslaviji.

Osamdesetih godina XX stoljeća sadržaji novosagrađenog hotela "Lipik", dobro upotpunjeni zabavno-trgovačkim centrom, kuglanom, školom jahanja, novim kompleksom bazena, teniskim igralištima te mogućnostima lova i ribolova dopunjavali su zdravstveno-lječilišnu ponudu, a Bolnica je u to doba bila jedna od najmodernijih ustanova te vrste u regiji, a osim sadržaja svoje goste je privlačila djelotvornošću tretmana i visokim terapeutskim učincima.

Kada je 1991. godine Lipik doživio najteža ratna granatiranja, razaranja nisu bili pošteđeni niti objekti bolnice.  Neposredna ratna šteta na objektima Bolnice (građevinska, instalacije, oprema) te indirektna šteta procijenjena je na ukupno oko 10.000.000 tadašnjih DM (oko 5.600.000 €).

Već iduće 1992. godine, izvršena je nužna obnova dijela Bolnice, te započela sa radom osnovna djelatnost; fizikalna medicina i rehabilitacija (ambulantni i stacionarni oblik). U dijelu kapaciteta Bolnice u to doba bio je privremeno smješten i određeni broj prognanika.

U ožujku 1994. godine, rješenjem Ministarstva zdravstva Republike Hrvatske, bolnica je ponovo dobila status Specijalne bolnice za medicinsku rehabilitaciju, te se od tada svake godine ulažu maksimalni napori na dodatnom osuvremenjivanju bolničkih objekata, uz istovremeno restauriranje spomeničke baštine i tradicijskih osnova na kojima je ovo lječilište nastalo.